Benešová se narodila 17. dubna 1948, vystudovala práva na Karlově univerzitě a od roku 1971 působila 20 let jako prokurátorka Okresní prokuratury v Kladně. Na počátku 90. let přešla na Generální prokuraturu, kde se zabývala delikty mládeže. V letech 1993 až 1996 působila na Vrchním státním zastupitelství, kde vedla oddělení obecné kriminality.

V následujících letech provozovala Benešová vlastní advokátní kancelář v Kladně. Soukromou praxi vyměnila v roce 1999 za post nejvyšší státní zástupkyně, který jí nabídl tehdejší ministr spravedlnosti Otakar Motejl. Tuto funkci zastávala do roku 2005.

Už v roce 2000 jí měl tehdejší premiér Miloš Zeman nabídnout funkci ministryně vnitra za odcházejícího ministra Grulicha. Benešová však odmítla.

Spor s Němcem

Později Benešová kritizovala průtahy ve vyšetřování závažných případů hospodářské kriminality. Svou nespokojenost vyjádřila ve zvláštní zprávě určené ministrovi spravedlnosti Pavlu Rychetskému (ČSSD). V materiálu Benešová poukázala na zdlouhavé vyšetřování kauz Investiční a Poštovní banky, Komerční banky či ředitele televize Nova Vladimíra Železného.

V roce 2005 se rozhořel spor mezi Benešovou a tehdejším ministrem spravedlnosti Pavlem Němcem, když Němec kritizoval Benešovou za její postup v případu katarského prince Hámida bin Abdal Sáního a zvažoval odvolání Benešové. Rozbuškou sporu byl výrok Benešové o tom, že měl mluvčí resortu spravedlnosti Petr Dimun vzít úplatek od televize Nova. V září 2005 vláda na návrh Pavla Němce odvolala z funkce nejvyšší státní zástupkyně.

Posílila vztahy se Zemanem

Ačkoli byla Benešová až do listopadu 2007 nestraníkem, v letech 2006 až 2010 působila ve stínové vládě ČSSD jako ministryně spravedlnosti.

Členství v ČSSD přijala až na konci roku 2007 a začala v rámci strany postupovat na vyšší příčky. Od roku 2011 byla do března 2013 místopředsedkyní strany. Tehdy také skončila ve stínové vládě ČSSD, naopak ale posílily její vztahy s prezidentem Milošem Zemanem. Ten si ji vybral za poradkyni v oblasti justice a spravedlnosti.

Benešová je vdaná a má jednoho syna.