Narodil se 13. ledna 1955 v Jedovarech u Českých Budějovic v rodině vojáka. Po vystudování práv v Brně se vrátil do Budějovic, kde působil jako právník ve státním podniku Sfinx až do roku 1992.

Od mládí se politicky angažoval nejdříve v Socialistickém svazu mládeže, v roce 1983 pak vstoupil do KSČ, za kterou byl v roce 1990 zvolen poslancem Federálního shromáždění. Poslancem české Sněmovny za KSČM je od roku 1996, v roce 2002 se stal místopředsedou dolní parlamentní komory.

Vojtěch Filip v roce 2000

FOTO: fotobanka Profimedia

V záznamech komunistické Státní bezpečnosti StB) je Filip evidován od roku 1986 jako spolupracovník pod krycím jménem Falmer. Tři roky podával hlášení o svých spoluopracovnících, kteří jezdili do zahraničí. Podle rozsudku okresního soudu v Českých Budějovicích Filip spolupracoval vědomě se zpravodajskou službou, o níž však nemusel zvědět, že spadá pod StB.

Ve svých názorech je Filip ortodoxním komunistou. Přestože odmítá neostalinismus podporovaný extrémním křídlem v KSČM, nepřipouští na druhé straně žádnou kritiku předlistopadového režimu.

V roce 2007 se policie zabývala jeho výroky, které pronesl na zasedání ústředního výboru strany. Při svém projevu 24. února uvedl, že by se komunisté mohli postavit "do čela eventuálních revolučních procesů". Vyzval také k návratu k marxismu a Vladimíru Iljiči Leninovi, chválil reálný socialismus a odvolával se na možnou revoluci.