Petrů se narodil 17. srpna 1957 a vystudoval nejprve Střední průmyslovou školu strojnickou a železniční v Břeclavi. Poté absolvoval obor konstrukce a dopravní stavby na Fakultě stavební VUT v Brně.

Vystřídal množství zaměstnání z oblasti stavebnictví a následně se živil jako OSVČ v roli projektanta a technického poradce.

V roce 1998 byl zvolen starostou města Valtice, kterým zůstal až do roku 2006. Tehdy se poprvé dostal za ČSSD do Poslanecké sněmovny. Svůj mandát obhájil i v roce 2010 a 2013. Ve volbách v roce 2017 již neuspěl.

V komunálních volbách v roce 2014 se mu nepodařilo obhájit zastupitelskou funkci ve Valticích a v městském zastupitelstvu skončil.