Josef Šenfeld se narodil 13. listopadu 1961 v Litoměřicích. V roce 1984 vystudoval mechanizační fakultu Vysoké školy zemědělské v Praze.

Následně nastoupil do zemědělského družstva v Hoštce, kde působil jako energetik, vedoucí sušárny úsušků či mistr mechanizačních dílen. Do někdejší KSČ vstoupil v roce 1988.

Po roce 1990 až do svého prvního zvolení do parlamentu v roce 2002 působil jako předseda družstevního představenstva, či předseda dozorčí rady.

V Poslanecké sněmovně působil Šenfeld jako místopředseda výboru pro evropské záležitosti a byl členen zemědělského výboru. Ve volbách v roce 2017 se pokoušel obhájit počtvrté svůj mandát. Nakonec skončil jako druhý náhradník.

V letech 2012 až 2016 také zasedal v zastupitelstvu Ústeckého kraje a od roku 1998 je zastupitelem města Hoštka.

Šenfeld je ženatý a má dva syny.