Josef Šenfeld se narodil 13. listopadu 1961 v Litoměřicích. V roce 1984 vystudoval mechanizační fakultu Vysoké školy zemědělské v Praze.

Následně nastoupil do zemědělského družstva v Hoštce, kde působil jako energetik, vedoucí sušárny úsušků či mistr mechanizačních dílen. Po roce 1990 až do svého prvního zvolení do parlamentu v roce 2002 působil jako předseda družstevního představenstva, či předseda dozorčí rady.

V Poslanecké sněmovně působí Šenfeld jako místopředseda výboru pro evropské záležitosti a je člen zemědělského výboru. Do někdejší KSČ vstoupil v roce 1988. Je ženatý a má dva syny.