Samková se narodila 23. března v Brně. Vystudovala Právnickou fakultu Univerzity Karlovy v Praze. V roce 1986 jí byl udělen titul JUDr, v roce 2008 získala titul Ph.D.

Má vlastní advokátní kancelář, která se specializuje na občanské a rodinné právo a také na obhajobu poškozených v trestním řízení.

Samková se nejen v rámci své právní praxe dlouhodobě věnuje romské problematice a do povědomí širší veřejnosti se naposledy dostala snahou zastupovat všech pět obviněných z mačetového útoku v Novém Boru, což soud zamítl.

V mezidobí let 1990 až 1992 byla poslankyní za Občanské fórum – Romskou občanskou iniciativu. Od roku 1993 do roku 1999 byla členkou ODS. Následně se stala členkou TOP 09.

Navzdory členství v TOP 09 se po oznámení úmyslu kandidovat pustila do polemiky s představiteli této strany, jejímž prezidentským kandidátem je předseda Karel Schwarzenberg. Tomu mimo jiné vytkla, že nezná problémy obyčejných lidí a na rozdíl od ní by měl problém „pohybovat v cikánských ghettech“.

V roce 2003 byla Samková prezidentem Václavem Klausem navržena na post ústavní soudkyně. Senát však tento návrh odmítl.

Samková je podruhé vdaná, má dceru. Nebyla členkou KSČ.