Benešová se narodila 17. dubna 1948, vystudovala práva na Karlově univerzitě a od roku 1971 působila 20 let jako prokurátorka Okresní prokuratury v Kladně. Na počátku 90. let přešla na Generální prokuraturu, kde se zabývala delikty mládeže. V letech 1993 až 1996 působila na Vrchním státním zastupitelství, kde vedla oddělení obecné kriminality.

V následujících letech provozovala Benešová vlastní advokátní kancelář v Kladně. Soukromou praxi vyměnila v roce 1999 za post nejvyšší státní zástupkyně, který jí nabídl tehdejší ministr spravedlnosti Otakar Motejl. Tuto funkci zastávala do roku 2005.

Už v roce 2000 jí měl tehdejší premiér Miloš Zeman nabídnout funkci ministryně vnitra za odcházejícího ministra Grulicha. Benešová však odmítla.

Spor s Němcem

Později Benešová kritizovala průtahy ve vyšetřování závažných případů hospodářské kriminality. Svou nespokojenost vyjádřila ve zvláštní zprávě určené ministrovi spravedlnosti Pavlu Rychetskému (ČSSD). V materiálu Benešová poukázala na zdlouhavé vyšetřování kauz Investiční a Poštovní banky, Komerční banky či ředitele televize Nova Vladimíra Železného.

V roce 2005 se rozhořel spor mezi Benešovou a tehdejším ministrem spravedlnosti Pavlem Němcem, když Němec kritizoval Benešovou za její postup v případu katarského prince Hámida bin Abdal Sáního a zvažoval odvolání Benešové. Rozbuškou sporu byl výrok Benešové o tom, že měl mluvčí resortu spravedlnosti Petr Dimun vzít úplatek od televize Nova. V září 2005 vláda na návrh Pavla Němce odvolala z funkce nejvyšší státní zástupkyně.

Ministryně spravedlnosti

Ačkoli byla Benešová až do listopadu 2007 nestraníkem, v letech 2006 až 2010 působila ve stínové vládě ČSSD jako ministryně spravedlnosti.

Členství v ČSSD přijala až na konci roku 2007 a začala v rámci strany postupovat na vyšší příčky. Od roku 2011 byla do března 2013 místopředsedkyní strany.

V červnu 2013 si ji Jiří Rusnok vybral do své vlády jako ministryni spravedlnosti. Kvůli účasti ve vládě Rusnoka však hrozilo Benešové vyloučení z ČSSD a tak 3. července 2013 oznámila, že v den jmenování do funkce přeruší své členství v sociální demokracii.

Do funkce ministryně byla jmenována 10. července 2013 a zároveň se stala předsedkyní Legislativní rady vlády. V roce 2013 působila i jako poradkyně prezidenta Miloše Zemana pro oblast justice a spravedlnosti.

Ve volbách do Poslanecké sněmovny PČR v roce 2013 kandidovala v Ústeckém kraji z pátého místa kandidátky ČSSD. Aby však mohla být na kandidátce, měla z ČSSD úplně vystoupit (přerušení členství nestačilo), protože nesplňovala podmínku členství ve straně po dobu šesti let. Benešová využila postupu podle stanov strany, kdy jí byla udělena výjimka předsednictva strany jakožto nestraníkovi. Byla zvolena z posledního místa díky preferenčním hlasům.

Na počátku dubna 2017 oznámila, že v následujících volbách do Sněmovny nebude kandidovat, takže po nich končí s politikou. Důvod jejího odchodu jsou spory s vedením sociální demokracie.

„Končím s nimi. Už nechci znovu kandidovat za ČSSD. Navzdory tomu, že jsem měla pět nominací z místních organizací v okrese Louny, nevzal to nikdo oficiálně v potaz. Práci jsem dělala ráda, ale k tomu, abych ji i nadále dělala s oblibou, bych potřebovala politiku dělat se slušnými lidmi. Ti slušní se ze strany vytrácejí a s neslušnými spolupracovat nechci,” řekla Benešová.

Benešová je vdaná a má jednoho syna.