Miluše Horská se narodila 26. dubna 1959, postupně vystudovala pedagogickou fakultu v Českých Budějovicích, Praze a Olomouci. Zaměřovala se na tělesnou výchovu, speciální pedagogiku a muzikoterapii.

Začínala jako učitelka na základních školách a od roku 1992 je ředitelkou Základní školy a Praktické školy Svítání v Pardubicích. Později se stala též lektorkou Institutu pedagogicko-psychologického poradenství ČR, Centra životního vzdělání Pardubice a Národně vzdělávacího institutu Pardubice. Rovněž přednáší na královéhradecké univerzitě.

Za svou činnost získala řadu ocenění, mezi nimi například Medaili ministerstva školství, mládeže a tělovýchovy, Zlatou hvězdu za spolupráci od Evropské komise. V roce 2010, kdy zvítězila v anketě Největší žijící osobnost Pardubic, ji voliči svými hlasy poslali do Senátu. Jako nestraník je členkou senátorského klubu KDU-ČSL.

Působí ve Výboru pro zdravotnictví a sociální politiku.