Benešík se narodil se 27. června 1976 v Uherském Hradišti. Po vstupu do KDU-ČSL se o čtyři roky později stal předsedou místní organizace ve Strání na Uherskobrodsku. V témže roce se stal členem předsednictva okresního výboru v Uherském Hradišti a o dva roky později jeho místopředsedou. V roce 2005 byl zvolen místopředsedou Krajského výboru KDU-ČSL Zlínského kraje.

Benešík vystudoval Střední zemědělskou školu vre Starém Městě, později na Evropském polytechnickém institutu obor Obchodní studia a poté politologii na Masarykově univerzitě. Ovládá angličtinu, němčinu částečně ruštinu.

Ve volbách v letech 2008 a 2012 mandát v krajském zastupitelstvu obhájil. Po komunálních volbách v roce 2010 se stal starostou obce Strání. Do Sněmovny se dostal poprvé v roce 2013 a v roce 2015 se stal místopředsedou KDU-ČSL. Oba posty v roce 2017 obhájil.

Je ženatý, má dceru a dva syny.