Cempírek se narodil 6. května 1954 v Čáslavi. Absolvoval Střední průmyslovou školu železniční v České Třebové a poté vystudoval obor provoz a ekonomika železniční dopravy na Vysoké škole dopravy a spojů v Žilině.

Na zmíněnou střední školu se v roce 1982 vrátil jako odborný učitel. Jeho pedagogická dráha následně pokračovala na Vyšší dopravní akademii v České Třebové, kde setrval šest let.

Od roku 1995 přednáší na Univerzitě Pardubice, kde se později stal vedoucím katedry technologie a řízení dopravy na Dopravní fakultě Jana Pernera. Získal titul docent a titul profesor v oboru technologie a management v dopravě a telekomunikacích.

Je nestraníkem, ve volbách do Poslanecké sněmovny v roce 2010 byl v Pardubickém kraji zvolen za TOP 09. V rámci kroužkovací smršti nastartované iniciativami Vyměňme politiky a Defenestrace2010 ho vynesly preferenční hlasy z deváté pozice na kandidátce na druhé místo. Díky bezmála devíti procentům přednostních hlasů vyřadil ze hry lídra Pavla Severu.

Ve Sněmovně byl členem hospodářského, kontrolního a petičního výboru. Mandát mu vydržel do předčasných voleb v roce 2013. I když v těchto volbách získal druhý největší počet preferenčních hlasů za TOP 09, na mandát to nestačilo. O rok později kandidoval za stejnou stranu do Senátu, avšak neuspěl.

Cempírek je ženatý a má dvě děti.