Lesenská se narodila 28. května 1964 v Opočně. V Hradci Králové vystudovala stavební průmyslovou školu. Posléze pokračovala na Fakultu pozemních staveb při ČVUT v Praze. V pozdějších letech si ke svým studijním zkušenostem přidala ještě znaleckou školu.

Deset let pracovala jako samostatná projektantka ve Stavoprojektu Hradec Králové.  Kromě projektantství se živila také jako investiční technik Krajského soudu v Hradci Králové a Krajského úřadu Královéhradeckého kraje nebo jako soudní znalkyně.

V roce 1994 se stala zastupitelkou města Týniště nad Orlicí, kde působila též jako zástupkyně starosty. Zastupitelkou je dodnes. Mezi lety 1994 až 1998 působila jako místostarostka pro stavební činnost.

V letech 2006 a 2010 byla zvolena poslankyní za ČSSD. Zasedala ve výboru pro sociální politiku, byla členkou Volební komise a Stálé komise pro rodinu a rovné příležitosti. Ve volbách v roce 2013 svůj poslanecký mandát už neobhajovala.

V současnosti působí jako ředitelka pracovního úřadu. Je vdaná a má dvě dcery.