Narodil se 11. listopadu 1965 v Brně, kde absolvoval tamní Vysoké učení technické a z Brno Business School si odnesl titul MBA. Studoval rovněž Ekonomiku a management na Vysoké škole Karla Engliše.

Jeho první zaměstnání bylo ve firmě Adast Adamov, kde pracoval jako mechanik. Poté dělal vozmistra v Českých drahách a územního tajemníka dopravy a přepravy OSŽ pro kraj Jihomoravský a kraj Vysočina.

V letech 2002 až 2006 mu patřilo křeslo v zastupitelstvu městské části Brno-Starý Lískovec, a zároveň v zastupitelstvu Brna. Od roku 2006 působil ve funkci primátora tohoto města. Tento post po podzimních komunálních volbách roku 2010 obhájil, byť za cenu uzavření koaliční smlouvy s rivalem ODS.

Během komunálních voleb 2014 ČSSD nezískala dost hlasů, aby se mohla podílet na brněnské koalici, a Onderka o místo primátora přišel.

Zasedal také v Radě Evropy se sídlem ve Štrasburku.

Do Sněmovních voleb 2017 kandidoval z šestého, prakticky nevolitelného, místa jihomoravské kandidátky ČSSD. Díky preferenčním hlasům se vyhoupl na druhé místo. Sama ČSSD v Jihomoravském kraji získala jen dva mandáty.

Mimo jiné zaujal také tím, že navrhl revokaci bohumínského usnesení o zákazu spolupráce sociálních demokratů s komunisty na vládní úrovni, aby došlo ke znemožnění jakékoli spolupráce s KSČM.